Ein Auftragsverhältnis bezeichnet die rechtliche Beziehung zwischen einem Auftraggeber und einem Auftragnehmer, bei der der Auftragnehmer bestimmte, meist vertraglich festgelegte, Dienstleistungen oder Aufgaben im Auftrag des Auftraggebers ausführt. Diese Beziehung ist durch ein Auftragsverhältnis geregelt und umfasst die Rechte und Pflichten beider Parteien. Das Auftragsverhältnis basiert in der Regel auf einem schriftlichen oder mündlichen Vertrag, in dem die Details der zu erbringenden Dienstleistungen, die Vergütung und andere Bedingungen festgelegt sind. Ein Auftragsverhältnis kann zeitlich befristet oder unbefristet sein und endet entweder durch Erfüllung des Auftrags, durch Kündigung oder durch Zeitablauf.

Ein typisches Beispiel für ein Auftragsverhältnis ist die Beziehung zwischen einem Unternehmen und einem externen Dienstleister, der für das Unternehmen bestimmte Aufgaben übernimmt, wie z.B. Steuerberatungsleistungen, IT-Dienstleistungen oder Bauaufträge. Der Steuerberater wird demnach nach Erteilung der Vollmacht im Rahmen des vereinbarten Auftragsverhältnisses tätig.